CAN 总线测试说明

CAN 接口初始化

在使用 CAN 总线前，需依次执行以下三步完成接口配置与启用：

# 1. 关闭 CAN 接口（修改配置前必须先关闭）
ifconfig can0 down

# 2. 设置 CAN 总线参数（比特率 250Kbps）
ip link set can0 type can bitrate 250000

# 3. 启用 CAN 接口
ifconfig can0 up

参数说明：

• bitrate 250000：设置 CAN 总线通信速率为 250 Kbps。常见工业场景也可设置为 125000、500000 或 1000000（1Mbps），需确保总线上所有节点的波特率一致。
• can0：CAN 设备接口名称，部分平台可能为 can1、can2 等。

CAN 数据接收

使用 candump 工具监听 CAN 总线上所有接收到的报文：

candump can0

输出示例：

can0  123  [8]  11 22 33 44 55 66 77 88
can0  456  [4]  AA BB CC DD

• 123：CAN ID（十六进制标识符）
• [8]：数据长度（DLC），单位为字节
• 11 22 33 …：数据载荷（十六进制）

CAN 数据发送

使用 cansend 工具向 CAN 总线发送一帧指定 ID 的数据：

cansend can0 123#1122334455667788

格式说明：

cansend <接口> <CAN_ID>#<数据载荷>

• 123：CAN ID（十六进制，标准帧范围 000 ~ 7FF）
• #：ID 与数据之间的分隔符
• 1122334455667788：最多 8 字节数据载荷（十六进制，每 2 字符为 1 字节）

查看 CAN 接口信息

使用以下命令查看 CAN 接口的详细状态与配置参数：

ip -details link show can0

输出关键字段解析：
| 字段 | 含义 |
| :— | :— |
| state UP | 接口已启用 |
| bitrate 250000 | 当前配置的通信波特率 |
| restart-ms 0 | 自动重启间隔（0 表示禁用） |
| berr-counter tx/rx | 发送/接收错误计数器 |

canDemo 工具下载

可通过以下链接获取 CAN 通信示例 Demo 程序：
https://pan.baidu.com/s/1j-JOmjKTZCQEXwIyYw8EwA?pwd=zw8y 提取码: zw8y